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机械手毕业论文开题报告(机械手毕业论文)

机械手毕业论文开题报告

摘要: 机械手作为一种重要的自动化装配设备,广泛应用于工业生产中。随着科技的不断进步,机械手的功能和性能也在不断提高。本文旨在研究机械手的应用领域以及其在自动化装配中的关键技术和优化方法,为提高生产效率和降低成本提供理论依据和实践指导。

引言:机械手是一种能够模拟人类手臂和手指运动的装置,具有高度的精准性和灵活性。它可以在狭小空间内进行各种复杂的动作,如抓取、插入、装配等。机械手被广泛应用于汽车制造、电子设备制造、医疗器械等领域。

问题陈述:随着工业生产的发展,生产效率和质量要求越来越高。传统的人工装配方式存在劳动强度大、效率低、误差率高等问题。研究如何提高自动化装配的效率和精度,成为了一个迫切的需求。

目标与意义:本文旨在研究机械手在自动化装配中的应用领域,探索机械手的关键技术和优化方法,以提高生产效率和降低成本。通过该研究,可以有效解决传统装配方式存在的问题,实现装配过程的自动化和智能化。

方法与步骤:本研究将采用文献综述和实验研究相结合的方法,首先通过查阅文献和相关资料,了解机械手在自动化装配中的应用现状和存在的问题。设计和搭建相应的实验平台,对机械手进行性能测试和优化。通过数据分析和结果对比,总结机械手在自动化装配中的关键技术和优化方法。

预期成果:预计通过本次研究,可以明确机械手在自动化装配中的应用领域,并提出相应的优化方案,从而提高装配效率和质量,降低生产成本,推动工业自动化发展。

机械手作为一种重要的自动化装配设备,具有广阔的应用前景。本文将通过研究机械手在自动化装配中的关键技术和优化方法,为提高生产效率和降低成本提供理论依据和实践指导。预期通过本研究,可以为工业生产的自动化和智能化提供一定的支持和保障。

关键词:机械手、自动化装配、优化方法、生产效率、降低成本

机械手毕业论文开题报告(机械手毕业论文)

应用实例及精度分析

摘要测量三个自由度机械臂:测量臂的三个自由度,沿X测量对象,Y,Z三个坐标轴平移,只有位置与运动部件的测量跟踪。 关节测量臂是由安装在各关节的相对运动的传感器测得,并因此间接地实现端部执行器的位置测量。 这个问题属于直接的问题机器人运动学。 关键词:测量;自由度;姿势;并联机床,传感器,信号,精密 1 应用实例飞速发展,机器性能要求比较高。传统该机采用了一系列嵌套的堆叠体,臃肿,以及由于一系列的错误链的积累,不利于提高精度,传统的四坐标加较窄的工作机技术,也很难实现任何额外的表面处理,以及5轴加工工具是非常昂贵的和低的速度。结构刚度,承载比,定位精度高,结构紧凑和网上引起了学者们的机器的注意,水货机因此而诞生。 提出了使用额外的实时测量运动平台定位精度直接测量机制。其基本思想是基于额外测量的固定平台和平台之间的身体移动量的测量运动运动平台的运动,通过测量安装时驱动移动平台获得的显示解决方案的地位。当测量解决前沿速度,满足实时控制的要求,你可以受益的实时反馈到机床精度补偿和控制。 基于上述想法,以建立一个并行机位置测量系统机器切割力和变形关节间隙和其他错误的部分排除,以提高定位精度机。在三自由度串联机构都采用副然后转向运动是非常灵活的,使用移动副的,往往是需要锻炼,尤其是靠近基地的运动副更是如此。 测量仪由一系列的三自由度机构,罚款密码板的每个回合动关节,以衡量不同之间的角度。其端件由一个界面元素和机器人执行器连接。当机床运动平台变化的测量位置,测量仪器片的端部移动与平台的运动,从而导致米关闭两个相邻杆之间的角度的每个部分从变精致的密码通过计算卡插入电脑处理软件测得的相对角落的变化信号,通过运行运动学正解的实时显示测试程序移动部件的当前位置量每块板,为了实现位置测量。 2 精度分析主要影响的机械机器人的身体部位,安装误差教育部零部件制造误差,整机装配误差和机器人的精度。 温度,所产生的驱动杠杆作用的操作力变得形传输错误,控制系统错误等。测定和补偿这些误差是在实践中是必不可少的。 2.1测试的基本概念错误在任何测试过程中,无论多么完美的正方形测试如何准确的测试方法和装置都不可避免地产生测试误差,测试结果不能绝对准确。为了测量与相应的精度得到测试结果,必须正确估计的测量误差,该测试结果的可靠性。 测试误差是测量值与真实值之间的差额,即△X = X-X0 公式:△x ---定义测试误差; x - - 测量值; X0 ---真正的价值。 其中测得的真实大小本身的真正价值了。 2.2基本类型的测试误差1)数学表达式错误划分--- 相对绝对误差和误差; - 工具2)源错误的划分和错误的错误可怜方法,根据错误的划分---发生系统错误,梯度误差,随机误差和粗差法3); 4 )按条件除法---基本误差和附加误差; 5)除以测得的速度误差---静态和动态误差较差。误差误差

间接测量过程中直接测量误差行的基础上。物理量不能直接测量,但必须由一定数目的计算出的能量直接测量的量来确定。由于直接测量难免产生错误,从这些直接测量的结果包含错误计算不可避免地包含错误。 间接测量法是世代的关系的算术平均值的函数的测得的各种参数的要求的直接结果,其结果可以得到间接测量。 间接测量通常有两个问题:一个是已知的误差测量寻求间接测量误差,即误差变量从著名寻求错误的邮件数,以及另一种是间接测量一个给定的误差值,查找每个直接测量然后允许的误差找到自变量的误差已知的功能。 发现并消除系统误差的2.4 在一定的测试条件,测试方法和目标站米,通常在测试之前,始终由个人或小的误差存在系统误差因素在固体法律发生多显著给出所造成的测试系统的影响。通常应在测试前的分析和实验,以确定的影响是从淘汰的原因,或给予纠正测量。 若使系统误差减小到其随机误差的大小相当,可不必单独处理的系统错误,并统一用作为错误处理的机器。 在实践中系统误差无法完全消除,但也有可能是在测量一些更显著系统错误差。特别是,系统错误也隐藏在随机误差,所以也就关键的问题是如何找到数据来检验是否存在系统错误差,只有解决了这个问题,它可能要进一步企图消灭此外或更正。 系统误差的两个固定值和变量值??,他们影响各不相同。 值系统误差影响重复测量只的平均值,而不影响均方根误差。它不仅会导致随机误差分布曲线在转变位置,而不影响其分布与实际点Bufan 周长。 对于不同的系统误差,由于每个上的大小和方向的效果的测量图像数据是不一样的,而且还具有固定法,不是偶然波动。 如果在系统误差值显著的变化,不仅会影响重复杂的多次测量的平均值,而且会影响它的每一个固定的规则残差和均方根错误。它不仅会改变随机误差的分布位置,也使变形的分布,这将使它残差不具有破坏性,而且还影响到实际分布。法应提供以消除其原因,或取得系统误差的变量值的规律,在所有测量数据得到修正,然后将数据计数纠正计算测量结果和测量误差。 对于工程测量,只需要满足精度要求,并不需要计算和特定的错误价值观对每个测量。当分析的精度,只精度编码盘可以被认为是,与由机械系统测量校准时造成的误差消除。 为了提高测量臂设计系列机身的准确性尽量做到以下几点:1)在会议前提下使用车身刚度的高精度测量要求,各机构应尽量使体积小,重量轻; 2)采用高精度检测传感器,如线性位移测量光栅角位移与码盘。 3)合理补偿各种错误。 据三度选择测量臂码盘自由的测量需求为25000行代码的磁盘FLA系列。 编码引起的圆盘3Δ3错误,导致错误的编码盘2为Δ2,码盘3和2 可引起对Δ3+Δ2。如果码盘1 引起的总误差误差Δ1,然后3码盘造成的。 Δ= Δ12+(Δ2+Δ3)2 根据测量的要求,Δ必须小于20微米,最大不得超过50微米。 码盘设置m的最小分辨率,则m =2π25000= 0.000251rad。精度编码盘取决于两个方面,一个码线刻板准确性和第二输出信号,当输出信号为正串,编码器的分辨率可以提高20倍,此时的编码盘 BR />实际米真正的分辨率= 0.000251/20 = 1.255×10-5rad,其中:Δ12=(1.255×10-5×0.6)2 Δ2= 1.255×10 -5×0.6 Δ3= 1.255×10-5×0.3 Δ= 13.364×10-6M =13.364μm<20μm的所选择的编码器可以达到的测量精度要求。 参考文献1孙迪生,王燕主编机器人控制技术·机械工业出版社2成大先主编·机械设计图纸(第5卷)和化学工业出版社 3马春风主编··机器人机构学机械工业出版社4阳新荣,凌玉华林·ED对现代技术和智能仪器仪表与控制技术·湖南科学技术出版社5路祥生,杨秀莲机器人编程·理论与应用研究·中国铁道出版社6编·机器人控制·科学出版社

机械手毕业论文的总结

机械专业毕业论文开题报告范文(精选6篇) 在生活中,报告与我们愈发关系密切,要注意报告在写作时具有一定的格式。那么什么样的报告才是有效的呢?下面是我整理的机械专业毕业论文开题报告范文,欢迎阅读,希望大家能够喜欢。 机械专业毕业论文开题报告 篇1 论文题目: MC无机械手换刀刀库毕业设计开题报告 本课题的研究内容 本论文是开发设计出一种体积小、结构紧凑、价格较低、生产周期短的小型立式加工中心无机械手换刀刀库。主要完成以下工作: 1、调研一个加工中心,了解其无机械手换刀刀装置和结构。 2、参照调研的加工中心,进行刀库布局总体设计。画出机床总体布置图和刀库总装配图,要有方案分析,不能照抄现有机床。 3、设计该刀库的一个重要部分,如刀库的转位机构(包括定位装置,刀具的夹紧装置等),画出该部件的装配图和主要零件(如壳体、蜗轮、蜗杆等3张以上工作图。 4、撰写设计说明书。 本课题研究的实施方案、进度安排 本课题采取的研究方法为: (1)理论分析,参照调研的加工中心,进行刀库布局总体设计。 进度安排: 2009.3.16-3.20 收集相关的毕业课题资料。 2009.3.23-3.27 完成开题报告。 2009.3.30-4.17 完成毕业设计方案的制定、设计及计算。 2009.4.20-5.15 完成刀库的设计 2009.5.18-5.29 完成毕业设计说明书。 2009.6.01-6.08 毕业设计答辩。 主要参考文献 [1] 廉元国,张永洪. 加工中心设计与应用 [M]. 北京机械工业出版社,1995.3 [2] 惠延波,沙杰.加工中心的数控编程与操作技术 [M]. 北京机械工业出版社2000.12 [3] 励德瑛.加工中心的发展趋势 [J]. 机车车辆工艺,1994,6 [4] 徐正平.CIMT2001 加工中心评述[J]. 制造技术与机床,2001,6 [5] 刘利. FPC-20VT 型立式加工中心[J]. 机械制造,1994,7 [6] 李洪. 实用机床设计手册 [M]. 沈阳辽宁科学技术出版社,1999.1 [7] 刘跃南.机械系统设计[M].北京机械工业出版社,1998.8 [8] Panasonic 交流伺服电机驱动器 MINASA 系列使用说明书 [9] 成大先.机械设计手册第四版第 2 卷[M]. 北京化学工业出版社,2001.11 [10] 成大先.机械设计手册第四版第 3 卷[M]. 北京化学工业出版社,2001.11   机械专业毕业论文开题报告 篇2 1 课题提出的背景与研究意义 1.1 课题研究背景 在数控机床移动式加工中移动部件和静止导轨之间存在着摩擦,这种摩擦的存在增加了驱动部件的功率损耗,降低了运动精度和使用寿命,增加了运动噪声和发热,甚至可能使精密部件变形,限制了机床控制精度的提高。由于摩擦与运动速度间存在非线性关系,特别是在低速微进给情况下,这种非线性关系难以把握,可能产生所谓的尺蠖运动方式或混沌不清的极限环现象,严重破坏了对微进给、高精度、高响应能力的进给性能要求。把消除或减少摩擦的不良影响,作为提高机床技术水平的努力方向之一。该课题提出的将磁悬浮技术应用到数控机床加工中,即可以做到消除移动部件与静止导轨之间存在的摩擦及其不良影响。对提高我国机床工业水平及赶上或超过国际先进水平具有重大意义,且社会应用前景广阔。 1.2课题研究的意义 机床正向高速度、高精度及高度自动化方向发展。但在高速切削和高速磨削加工场合,受摩擦磨损的影响,传统的滚动轴承的寿命一般比较短,而磁悬浮轴承可以克服这方面的不足,磁悬浮轴承具有的高速、高精度、长寿命等突出优点,将逐渐带领机电行业走向一个没有摩擦、没有损耗、没有限速的崭新境界。超高速切削是一种用比普通切削速度高得多的速度对零件进行加工的先进制造技术,它以高加工速度、高加工精度为主要特征,有非常高的生产效率,磁悬浮轴承由于具有转速高、无磨损、无润滑、可靠性好和动态特性可调等突出优点,而被应用于超高速主轴系统中。要实现高速切削,必须要解决许多关键技术,其中最主要的就是高速切削主轴系统,而选择合理的轴承型式对实现其高转速至关重要。磁悬浮轴承是高速切削主轴最理想的支承型式之一。磁悬浮轴承可以满足超高速切削技术对超高速主轴提出的性能要求。但它与普通滑动或滚动轴承的本质区别在于,系统开环不稳定,需要实施主动控制,而这恰恰使得磁悬浮轴承具有动特性可控的优点磁悬浮轴承是一个复杂的机电磁一体化产品,对其精确的分析研究是一项相当困难的工作,如果用实验验证则会碰到诸如经费大、周期长等困难,在目前国内情况下不能采取国外以试验为主的研究方法,主要从理论上进行研究,利用计算机软件对磁悬浮控制系统进行仿真是一种获得磁悬浮系统有关特征简便而有效的方法。这就是本课题的研究目的和意义。 2 本课题国内外的研究现状 磁悬浮轴承的应用与发展可以说是传统支承技术的革命。由于具有无机械接触和可实现主动控制两个显著的优点,主动磁悬浮轴承技术从一开始就引起了人们的重视。磁悬浮轴承的研究最早可追溯到1937年,Holmes和Beams利用交流谐振电路实现了对钢球的悬浮。自1988年起,国际上每两年举行一届磁悬浮轴承国际会议,交流和研讨该领域的最新研究成果;1990年瑞士联邦理工学院提出了柔性转子的研究问题,同年G.Schweitzer教授提出了数字控制问题;1998年瑞士联邦理工学院的R.Vuillemin和B.Aeschlimann等人提出了无传感器磁悬浮轴承。近十年,瑞士、美国、日本等国家研制的电磁悬浮轴承性能指标已经很高,并且已成功应用于透平机械、离心机、真空泵、机床主轴等旋转机械中,电磁悬浮轴承技术在航空航天、计算机制造、医疗卫生及电子束平版印刷等领域中也得到了广泛的应用。纵观2006年在洛桑和托里诺召开的第10界国际磁轴承研讨会,磁轴承主要应用研究为磁轴承在高速发动机、核高温反应堆(HTR-10GT)、人造心脏和回转仪等方面。国内在磁悬浮轴承技术方面的研究起步较晚,对磁悬浮轴承的研究起步于80年代初。 1983年上海微电机研究所采用径向被动、轴向主动的混合型磁悬浮研制了我国第一台全悬浮磁力轴承样机;1988年哈尔滨工业大学的陈易新等提出了磁力轴承结构优化设计的理论和方法,建立了主动磁力轴承机床主轴控制系统数学模型,这是首次对主动磁力轴承全悬浮机床主轴从结构到控制进行的系统研究;1998年,上海大学开发了磁力轴承控制器(600W)用于150m制氧透平膨胀机的控制;2000年清华大学与无锡开源机床集团有限公司合作,实现了内圆磨床磁力轴承电主轴的'工厂应用实验。国内清华大学、西安交通大学、国防科技大学、哈尔滨工业大学、南京航空航天大学等等都在开展磁悬浮轴承方面的研究。2002年清华大学朱润生等对主动磁悬浮轴承主轴进行磨削试验,当转速60000r/min、法向磨削力100N左右时,精度达到小于8m的水平,精磨磨削效率基本达到工业应用水平。2003年6月,南京航空航天大学磁悬浮应用技术研究所研制的磁悬浮干燥机的性能指标已通过江苏省技术鉴定,向工业应用迈出了可喜的一步。2005年“济南磁悬浮工程技术研究中心”研制的磁悬浮轴承主轴设备,在济南第四机床厂做磨削试验,成功磨制出一个内圆孔工件,这是我国第一个用磁悬浮轴承主轴加工的工件。此项技术填补了国内空白。近几年来,由于微电子技术、信号处理技术和现代控制理论的发展,磁悬浮轴承的研究也取得了巨大进展。 从总体上看,磁悬浮轴承技术正向以下几个方向发展: (1)理论分析更注重系统的转子动力学分析,更多地运用非线性理论对主动 磁悬浮转子系统的平衡点和稳定性进行分析;更注重建立系统的非线性耦合模型以求得更好的性能。 (2)注重系统的整体优化设计,不断提高其可靠性和经济性,以期获得磁悬浮轴承更加广泛的应用前景。 (3)控制器的实现越来越多的采用数字控制。为达到更高的性能要求,控制器的数字化、智能化、集成化成为必然的发展趋势。由于数字控制器的灵活性,各种现代控制理论的控制算法均在磁悬浮轴承上得到尝试。 (4)发展了多种新型磁悬浮轴承如:无传感器磁悬浮轴承、无轴承电机超导磁悬浮轴承、高温磁悬浮轴承。磁悬浮机床主轴在各方面也有较大的发展空间如:高洁净钢材Z钢和EP钢的引入;陶瓷滚动体,重量比钢球轻40%;润滑技术的开发,对于高速切削液的主轴,油液和油雾润滑能有效防止切削液进入主轴;保持架的开发,聚合物保持架具有重量,自润滑及低摩擦系数的特点从应用的角度看,磁悬浮轴承的潜力尚未得到的发掘,而它本身也未达到替代其它轴承的水平,设计理论,控制方法等都有待研究和解决。 3 课题的研究目标与研究内容 3.1 研究目标 控制器是主动控制磁悬浮轴承研究的核心,因此正确选择控制方案和控制器参数,是磁悬浮轴承能够正常工作和发挥其优良性能的前提。该课题主要研究单自由度磁悬浮系统,其结构简单,性能评判相对容易、研究周期短,并且可以扩展到多自由度磁悬浮系统的研究。针对磁悬浮主轴系统的非线性以及在控制方面的特点,该课题探索出提高系统总体性能和动态稳定性的有效控制策略。 3.2 主要研究内容 (1)阐述课题的研究背景与意义,对国内外相关领域的研究状况进行综述。 (2)对磁悬浮机床主轴的动力学模型进行分析,并将其数值化、离散、解耦和降阶等,为后续研究   机械专业毕业论文开题报告 篇3 1、 目的及意义(含国内外的研究现状分析) 本人毕业设计的课题是”钢坯喷号机行走部件及总体设计”,并和我的一个同学(他课题是“钢坯喷号机喷号部件设计”)一起努力共同完成钢坯喷号机的设计。我们的目的是设计一种价格相对便宜,工作性能可靠的钢坯喷号机来取代用人工方法在钢坯上写编号。 对钢坯喷号是钢铁制造业必然需要存在的一个环节,这是为了实现质量管理和质量追踪。我们把生产钢坯对应的连铸机号、炉座号、炉号、流序号以及表示钢坯生产时间的时间编号共同组成每块钢坯的唯一编号,适当的写在钢坯的表面。这样就在钢铁厂的后续检验或在客户使用过程中,如果发现钢坯的质量有问题,就可以根据这个编号来追踪到生产这个钢坯的连铸机、炉座、炉号、流序及时间等重要信息,及早的发现并解决生产设备中存在的问题。 在国外像日本、美国等一些发达国家已经实现了对钢坯的自动编号,虽然其辅助设备较多,价格较贵,但大大提高生产的自动化进程和效率。并且钢坯喷号机具有设备利用率高、位置精度高、可控制性能好等优点。而在国内,除了少数的几家大型钢铁企业(宝钢、鞍钢等)引进了自动钢坯喷号机,大部分的钢铁企业仍然处在人工编号的阶段。 实现钢坯喷号的机械化和自动化是提高生产效率和降低生产成本的重要途径之一,钢坯喷号机无论在国内还是国外都会有很大的市场。一方面因为人工的工艺流程不但浪费了大量的能量,而且打断了生产的自动化进程,从而致使生产效率降低,生产成本增加。另一方面由于生产钢坯的车间温度很高,有强烈的热辐射,同时还有大量的水蒸气和粉尘,因此对其中进行人工编号的工人的劳动强度非常大,并且对身体是一种摧残,容易得职业病。所以无论从那个方面看都急需一种价格相对便宜,工作性能可靠的钢坯喷号机来代替人工编号。 作为一个大学生,毕业设计对我来说是展示我大学四年学习成果的一个机会,也是对我的综合能力的一个考验。我本人对“钢坯喷号机行走部件及总体设计”的课题也非常感兴趣,我一定会努力完成这次毕业设计的。钢坯喷号机对于钢铁厂和这次毕业设计对于我都是具有现实意义的。 2、基本内容和技术方案 本课题是基于机械设计与电子控制结合的技术来设计钢坯喷号机。经连连轧的钢坯规格为160mmx200mm的方形钢坯,用切割机割成定长,由300mm宽的输出通道送出。 1.基本内容 先拟定钢坯喷号机的总体方案,然后确定钢坯喷号机行走部件的传动方案及结构参数,最后画出钢坯喷号机行走部件的装配图以及零件图。 2.系统技术方案 (1)工作过程:启动机器PLC控制步进电机带动钢坯喷号机到相应的位置,按下启动键发送控制信号传到控制部件(PLC),控制部件发出控制命令给执行部件(主要是行走部件及喷号部件,行走部件带动喷头靠近钢坯表面,然后喷头进行喷号),喷号完成后喷头上升并清洗号码牌。再次移动喷号到下一个钢坯处。 (2)要求实现的功能:行走部件功能(喷号机整体左右的移动,喷号部件的上下前后移动,喷头的左右移动)、喷号部件功能(喷头喷号,清洗号码牌,号码牌的更换)。其中号码为(0—9)十个数字,号码可以变化更换。每个号码大小为35mmx15mm,号码间距为5mm。 (3)实现方案: 行走功能的实现:由于在钢坯上喷号并不需要很精确的定位,所以采用人工控制步进电机的方式移动整体喷号机来粗调。采用液压缸提供动力来推动喷号部件,并采用行程开关控制电机来实现喷号部件上下移动,下行程开关可以控制喷号部件与钢坯表面之间的间距和发出信号使喷头开始喷涂料并向右移动。采用液压缸推动,滚轮在导架上滚动的方式实现喷好机构的前后移动,并采用行程开关控制电机来实现喷头的左右移动,右行程开关可以控制喷头停止喷涂料并回到初始位置和喷号部件向上移动。 喷号功能的具体实现方案由和我一组的同学确定。 3、进度安排 3-4周 认真阅读和学习有关资料和知识,并翻译英文文献 5-7周 钢坯喷号机行走部件的传动方案及总体设计 8-9周 确定钢坯喷号机行走部件结果参数 10-13周 完成钢坯喷号机行走部件装配图及零件工作图 14-15周 准备并进行毕业答辩   机械专业毕业论文开题报告 篇4 1. 设计(或研究)的依据与意义 十字轴是汽车万向节上的重要零件,规格品种多,需求量大。国内大多采用开式模锻和胎模锻工艺生产,其工艺过程为:制坯→模锻→切边。生产的锻件飞边大,锻件加工余量和尺寸公差大,因而材料利用率低;而且工艺环节多,锻件质量差,生产效率低。 相比之下,十字轴冷挤压成形的具有以下优点: 1、提高劳动生产率。用冷挤压成形工艺代替切削加工制造机械零件,能使生产率大大提高。 2、制件可获得理想的表面粗糙度和尺寸精度。冷挤压十字轴类零件的精度可达ITg---IT8级,表面粗糙度可达Ra O.2~1.6。用冷挤压成形的十字轴类零件一般很少再切削加工,只需在要求特别高之处进行精磨。 3、提高零件的力学性能。冷挤压后金属的冷加工硬化,以及在零件内部形成合理的纤维流线分布,使零件的强度高于原材料的强度。 4、降低零件成本。冷挤压成形是利用金属的塑性变形制成所需形状的零件,因而能大量减少切削加工,提高材料的利用率,从而使零件成本大大降低。 2. 国内外同类设计(或同类研究)的概况综述 利用切削加工方法加工十字轴类零件,生产工序多,效率低,材料浪费严重,并且切削加工会破坏零件的金属流线结构。目前国内大多采用热模锻方式成形十字轴类零件,加热时产生氧化、脱碳等缺陷,必然会造成能源的浪费,并且后续的机加工不但浪费大量材料,产品的内在和外观质量并不理想。 采用闭式无飞边挤压工艺生产十字轴,锻件无飞边,可显着降低生产成本,提高产品质量和生产效率: (1)不仅能节省飞边的金属消耗,还能大大减小或消除敷料,可以节约材料30﹪;由于锻件精化减少了切削加工量,电力消耗可降低30﹪; (2)锻件质量显着提高,十字轴正交性好、组织致密、流线分布合理、纤维不被切断,扭转疲劳寿命指标平均提高2~3倍; (3)由于一次性挤压成型,生产率提高25%. 数值模拟技术是CAE的关键技术。通过建立相应的数学模型,可以在昂贵费时的模具或附具制造之前,在计算机中对工艺的全过程进行分析,不仅可以通过图形、数据等方法直观地得到诸如温度、应力、载荷等各种信息,而且可预测存在的缺陷;通过工艺参数对不同方案的对比中总结出规律,进而实现工艺的优化。数值模拟技术在保证工件质量、减少材料消耗、提高生产效率、缩短试制周期等方面显示出无可比拟的优越性。 用于体积成形工艺模拟的商业软件已有“Deform”、“Autoforge”等软件打入中国市场。DEFORM软件是一套基于有限元的工艺仿真系统,用于分析金属成形及其相关工业的各种成形工艺和热处理工艺。DEFORM无需试模就能预测工业实际生产中的金属流动情况,是降低制造成本,缩短研发周期高效而实用的工具。二十多年来的工业实践清楚地证明了基于有限元法DEFORM有着卓越的准确性和稳定性,模拟引擎在大金属流动,行程载荷和产品缺陷预测等方面同实际生产相符保持着令人叹为观止的精度。 3. 课题设计(或研究)的内容 1)完成十字轴径向挤压工艺分析,完成模具总装图及零件图设计。 2)建立十字轴径向挤压成形模具的三维模型。 3)十字轴径向挤压成形过程数值模拟。 4)相关英文资料翻译。 4. 设计(或研究)方法 1)完成十字轴径向挤压成形工艺分析,绘制模具总装图及零件图。 2)写毕业论文建立十字轴径向挤压成形模具的三维模型。 3)完成十字轴径向挤压成形过程数值模拟。 4)查阅20篇以上与课题相关的文献。 5)完成12000字的论文。 6)翻译10000个以上英文印刷符号。 5. 实施计划 04-06周:文献检索,开题报告。 07-10周:进行工艺分析、绘制模具二维图及模具三维模型设计。 11-13周:进行数值模拟。 14-16周:撰写毕业论文。 17周:进行答辩。   机械专业毕业论文开题报告 篇5 一、毕业设计题目的背景 三级圆锥—圆柱齿轮减速器,第一级为锥齿轮减速,第二、三级为圆柱齿轮减速。这种减速器具有结构紧凑、多输出、传动效率高、运行平稳、传动比大、体积小、加工方便、寿命长等优点。随着我国社会主义建设的飞速发展,国内已有许多单位自行设计和制造了这种减速器,并且已日益广泛地应用在国防、矿山、冶金、化工、纺织、起重运输、建筑工程、食品工业和仪表制造等工业部门的机械设备中,今后将会得到更加广泛的应用。 二、主要研究内容及意义 本文首先介绍了带式输送机传动装置的研究背景,通过对参考文献进行详细的分析,阐述了齿轮、减速器等的相关内容;在技术路线中,论述齿轮和轴的选择及其基本参数的选择和几何尺寸的计算,两个主要强度的验算等在这次设计中所需要考虑的一些技术问题做了介绍;为毕业设计写作建立了进度表,为以后的设计工作提供了一个指导。给出了一些参考文献,可以用来查阅相关的资料,给自己的设计带来方便。 本次课题研究设计是大学生涯最后的学习机会,也是最专业的一次锻炼,它将使我们更加了解实际工作中的问题困难,也使我对专业知识又一次的全面而且对实际的机械工程设计流程有一个大概的了解,我相信这将对我以后的工作有实质性的帮助。 三、实施计划 收集相关资料:20XX年4月10日——4月16日 开题准备: 4月17日——4月20日 确定设计方案:4月21日——4月28日 进行相关设计计算:4月28日——5月8日 绘制图纸:5月9日——5月15日 整理材料:5月15日——5月16日 编写设计说明书:5月17日——5月20日 准备答辩: 四、参考文献 [1] 王昆等 机械设计课程设计 高等教育出版社,1995. [2] 邱宣怀 机械设计第四版 高等教育出版社,1997. [3] 濮良贵 机械设计第七版 高等教育出版社,2000. [4] 任金泉 机械设计课程设计 西安交通大学出版社,2002. [5] 许镇宁 机械零件 人民教育出版社,1959. [6] 机械工业出版社编委会 机械设计实用手册 机械工业出版社,2008   机械专业毕业论文开题报告 篇6 1. 设计(或研究)的依据与意义 十字轴是汽车万向节上的重要零件,规格品种多,需求量大。国内大多采用开式模锻和胎模锻工艺生产,其工艺过程为:制坯→模锻→切边。生产的锻件飞边大,锻件加工余量和尺寸公差大,因而材料利用率低;而且工艺环节多,锻件质量差,生产效率低。 相比之下,十字轴冷挤压成形的具有以下优点: 1、增强劳动生产率。用冷挤压成形工艺代替切削加工制造机械零件,能使生产率大大增强。 2、制件可获得理想的表面粗糙度和尺寸精度。冷挤压十字轴类零件的精度可达ITg---IT8级,表面粗糙度可达Ra O.2~1.6。用冷挤压成形的十字轴类零件一般很少再切削加工,只需在要求特别高之处进行精磨。 3、增强零件的力学性能。冷挤压后金属的冷加工硬化,以及在零件内部形成合理的纤维流线分布,使零件的强度高于原材料的强度。 4、降低零件成本。冷挤压成形是利用金属的塑性变形制成所需形状的零件,因而能大量减少切削加工,增强材料的利用率,从而使零件成本大大降低。 2. 国内外同类设计(或同类研究)的概况综述 利用切削加工方法加工十字轴类零件,生产工序多,效率低,材料浪费严重,并且切削加工会破坏零件的金属流线结构。目前国内大多采用热模锻方式成形十字轴类零件,加热时产生氧化、脱碳等缺陷,必然会造成能源的浪费,并且后续的机加工不但浪费大量材料,产品的内在和外观质量并不理想。 采用闭式无飞边挤压工艺生产十字轴,锻件无飞边,可显着降低生产成本,增强产品质量和生产效率: (1)不仅能节省飞边的金属消耗,还能大大减小或消除敷料,可以节约材料30%;由于锻件精化减少了切削加工量,电力消耗可降低30%; (2)锻件质量显着增强,十字轴正交性好、组织致密、流线分布合理、纤维不被切断,扭转疲劳寿命指标平均增强2~3倍; (3)由于一次性挤压成型,生产率增强25%. 数值模拟技术是CAE的关键技术。通过建立相应的数学模型,可以在昂贵费时的模具或附具制造之前,在计算机中对工艺的全过程进行分析,不仅可以通过图形、数据等方法直观地得到诸如温度、应力、载荷等各种信息,而且可预测存在的缺陷;通过工艺参数对不同方案的对比中总结出规律,进而实现工艺的优化。数值模拟技术在保证工件质量、减少材料消耗、增强生产效率、缩短试制周期等方面显示出无可比拟的优越性。 用于体积成形工艺模拟的商业软件已有“Deform”、“Autoforge”等软件打入中国市场。DEFORM软件是一套基于有限元的工艺仿真系统,用于分析金属成形及其相关工业的各种成形工艺和热处理工艺。DEFORM无需试模就能预测工业实际生产中的金属流动情况,是降低制造成本,缩短研发周期高效而实用的工具。二十多年来的工业实践清楚地证明了基于有限元法DEFORM有着卓越的准确性和稳定性,模拟引擎在大金属流动,行程载荷和产品缺陷预测等方面同实际生产相符保持着令人叹为观止的精度。 3. 课题设计(或研究)的内容 1)完成十字轴径向挤压工艺分析,完成模具总装图及零件图设计。 2)建立十字轴径向挤压成形模具的三维模型。 3)十字轴径向挤压成形过程数值模拟。 4)相关英文资料翻译。 4. 设计(或研究)方法 1)完成十字轴径向挤压成形工艺分析,绘制模具总装图及零件图。 2)毕业论文建立十字轴径向挤压成形模具的三维模型。 3)完成十字轴径向挤压成形过程数值模拟。 4)查阅20篇以上与课题相关的文献。 5)完成12000字的论文。 6)翻译10000个以上英文印刷符号。 5. 实施计划 04-06周:文献检索,开题报告。 07-10周:进行工艺分析、绘制模具二维图及模具三维模型设计。 11-13周:进行数值模拟。 14-16周:撰写毕业论文。 17周:进行答辩。 ;

机械手毕业论文怎么写

以下是我的毕业论文要求,全国各个学校其实都是一样的.

一、内容要求

毕业设计报告正文要求:

(一)理、工科类专业毕业设计报告正文内容应包括:问题的提出;设计的指导思想;方案的选择和比较论证;根据任务书指出的内容和指标要求写出设计过程、课题所涉及元件结构和相关参数的设计计算,有关基本原理的说明与理论分析;给出所设计课题实际运行的数据或参数,并与理论设计参数进行比较和分析,说明产生误差的原因。最后要对所设计课题实用价值做出评估说明;设计过程中存在的问题,改进意见或其它更好的方案设想及未能采纳的原因等。

(二)经济、管理类专业毕业设计报告或论文正文应包括:问题的提出、设计的指导思想;设计方案提出的依据,设计方案的选择和比较;设计过程;所运用的技术经济分析指标和方法;数学模型及其依据,数据计算方法;对设计方案的实用性和经济效益等方面做出评估;对设计实施过程中存在的问题 ( 或可能发生的问题 ) 提出合理化建议。毕业论文的基本论点、主要论据;根据国家有关方针、政策及规定联系实际展开理论分析。

(三)文科类专业毕业设计报告或论文正文应包括:问题的提出、解决问题的指导思想;解决方案提出的依据,解决方案的选择和比较,结论。

二、论文印装

毕业论文用毕业设计专用纸打印。正文用宋体小四号字,行间距为24磅;版面页边距上3cm,下、左2.5cm,右2cm。

三、论文结构、装订顺序及要求

毕业论文由以下部分组成:

(一)封面。论文题目不得超过20个字,要简练、准确,可分为两行。

(二)内容。

1、毕业设计(论文)任务书。任务书由指导教师填写,经系主任、教务部审查签字后生效。

2、毕业设计(论文)开题报告;

3、毕业设计(论文)学生申请答辩表与指导教师毕业设计(论文)评审表;

4、毕业设计(论文)评阅人评审表;

5、毕业设计(论文)答辩表;

6、毕业设计(论文)成绩评定总表;

7、中英文内容摘要和关键词。

(1)摘要是论文内容的简要陈述,应尽量反映论文的主要信息,内容包括研究目的、方法、成果和不含图表,不加注释,具有独立性和完整性。中文摘要一般为200-400字左右,英文摘要应与中文摘要内容完全相同。“摘要”字样位置居中。

(2)关键词是反映毕业设计(论文)主题内容的名词,是供检索使用的。主题词条应为通用技术词汇,不得自造关键词。关键词一般为3-5个,按词条外延层次(学科目录分类),由高至低顺序排列。关键词排在摘要正文部分下方。

(3)中文摘要与关键词在前,英文的在后。

8、目录。

目录按三级标题编写,要求层次清晰,且要与正文标题一致。主要包括绪论、正文主体、结论、致谢、主要参考文献及附录等。

9、正文。论文正文部分包括:绪论(或前言、序言)、论文主体及结论。

(1)绪论。综合评述前人工作,说明论文工作的选题目的和意义,国内外文献综述,以及论文所要研究的内容。

(2)论文主体。论文的主要组成部分,主要包括选题背景、方案论证、过程论述、结果分析、结论或总结等内容。要求层次清楚,文字简练、通顺,重点突出,毕业设计(论文)文字数,一般应不少于8000字(或20个页码)。外文翻译不少于3000字符,外文参考资料阅读量不少于3万字符。

中文论文撰写通行的题序层次采用以下格式:

1 1.1 1.1.1 1.1.1.1

格式是保证文章结构清晰、纲目分明的编辑手段,毕业论文所采用的格式必须符合上表规定,并前后统一,不得混杂使用。格式除题序层次外,还应包括分段、行距、字体和字号等。

第一层次(章)题序和标题居中放置,其余各层次(节、条、款)题序和标题一律沿版面左侧边线顶格安排。第一层次(章)题序和标题距下文双倍行距。段落开始后缩两个字。行与行之间,段落和层次标题以及各段落之间均为24磅行间距。

第一层次(章)题序和标题用小二号黑体字。题序和标题之间空两个字,不加标点,下同。

第二层次(节)题序和标题用小三号黑体字。

第三层次(条)题序和标题用四号黑体字。

第四层次及以下各层次题序及标题一律用小四号黑体字。

(3)结论(或结束语)。作为单独一章排列,但标题前不加“第XXX章”字样。结论是整个论文的应以简练的文字说明论文所做的工作,一般不超过两页。

机械手毕业论文开题报告

机械工程是一门涉及利用物理定律为机械系统作分析、设计、制造及维修的工程学科。那么机械工程专业的论文题目有哪些呢?下面我给大家带来机械工程专业论文题目_机械类专业论文选题题目,希望能帮助到大家! 机械电子工程 毕业 论文题目 1、全纤维曲轴锻造液压机同步控制研究 2、电脑缝编机送经与断经检测系统研究 3、MEMS传感器三维引线键合系统研制 4、单作用双定子叶片马达的排量及排量比研究 5、基于流场分析的双喷嘴挡板电液伺服阀特性研究 6、齿轮型多泵多马达传动规律研究 7、液压泵的振动机理及评价研究 8、基于声发射的轴承滚动接触疲劳量化诊断技术研究 9、KDQ1300墙体砖压机液压控制系统的节能研究 10、保偏光通信中ATP系统及姿态获取技术研究 11、模具生产协同管理系统的设计与实现 12、机床进给系统的多源误差模型分析与研究 13、高性能电液伺服转台的控制问题及故障诊断研究 14、正交并联六自由度加载试验系统力控制及解耦研究 15、地方本科院校转型中的专业调整研究 16、典型粘弹性阻尼结构的振动特性分析与优化设计 17、杆状碳纤维零件缠绕成型技术研究 18、飞行模拟器运动平台洗出算法的优化研究 19、MKD-Delphi装备技术预测 方法 研究 20、中职学校第二课堂实践研究 21、气动软体机械手设计及实验研究 22、职教师资本科培养机械电子工程专业课程整合研究 23、中等职业学校教师课堂教学评价素养研究 24、JD公司内部控制体系优化研究 25、关于交流变频异步电力测功机系统的仿真研究 26、一种新型的非圆轴数控加工系统的研究与开发 27、DY制冷发生器热源模拟试验装置自动控制系统的研究 28、U型砌块成型机设计及其自动控制系统的研究 29、基于神经网络的工时定额技术研究 30、机电产品计算机辅助设计平台的研究及应用 31、电容式微机械静电伺服加速度计系统分析 32、玻璃微细加工工艺的研究与磁流体推进式微型泵样机的研制 33、射流助推式ROV型开沟机喷射臂及其冲刷过程研究 34、基于动态特性分析的机床主轴箱装配故障诊断研究 35、基于外驱动内置臂的航天服上肢寿命试验系统 36、管路支撑参数对液压管路系统振动特性影响研究 37、基于声发射技术的轮轴疲劳裂纹扩展规律研究 38、基于STM32的车辆智能安全行车控制系统 39、超声功率和键合压力对金丝热超声键合质量的影响研究 40、外骨骼机器人下肢增力机构设计和仿真研究 机械专业mba论文题目 1、CAD技术在机械工艺设计中的应用研究 2、Auto CAD二次开发及在机械工程中的应用 3、基于特征的机械设计CAD系统研究 4、CAD在机械工程设计中的应用分析 5、机械制造中机械CAD与机械制图结合应用研究 6、全纤维曲轴锻造液压机同步控制研究 7、电脑缝编机送经与断经检测系统研究 8、MEMS传感器三维引线键合系统研制 9、单作用双定子叶片马达的排量及排量比研究 10、基于流场分析的双喷嘴挡板电液伺服阀特性研究 11、齿轮型多泵多马达传动规律研究 12、液压泵的振动机理及评价研究 13、基于声发射的轴承滚动接触疲劳量化诊断技术研究 14、KDQ1300墙体砖压机液压控制系统的节能研究 15、保偏光通信中ATP系统及姿态获取技术研究 16、模具生产协同管理系统的设计与实现 17、机床进给系统的多源误差模型分析与研究 18、高性能电液伺服转台的控制问题及故障诊断研究 19、正交并联六自由度加载试验系统力控制及解耦研究 20、地方本科院校转型中的专业调整研究 21、典型粘弹性阻尼结构的振动特性分析与优化设计 22、杆状碳纤维零件缠绕成型技术研究 23、飞行模拟器运动平台洗出算法的优化研究 24、MKD-Delphi装备技术预测方法研究 25、中职学校第二课堂实践研究 26、气动软体机械手设计及实验研究 27、职教师资本科培养机械电子工程专业课程整合研究 28、中等职业学校教师课堂教学评价素养研究 29、JD公司内部控制体系优化研究 30、关于交流变频异步电力测功机系统的仿真研究 31、一种新型的非圆轴数控加工系统的研究与开发 32、DY制冷发生器热源模拟试验装置自动控制系统的研究 33、U型砌块成型机设计及其自动控制系统的研究 34、基于神经网络的工时定额技术研究 35、机电产品计算机辅助设计平台的研究及应用 36、 泵叶轮注射模具的设计 37、 基于Ansys8.0的永磁直线电机的有限元分析及计算 38、 变频器控制原理图的设计 39、 宾馆客房管理系统 40、 并联式井下旋流分离装置的设计 41、 茶树修剪机的设计 42、 车备胎支架设计与制造 43、 车用柴油机总体及曲柄连杆机构的设计 44、 成绩管理系统 45、 齿轮套注塑模具及注塑模腔三维造型CAD CAM 46、 大豆螺杆挤压膨化试验装置总体设计 47、 带式输送机减速器的设计 48、 单立柱巷道堆垛机的设计 49、 冰箱洗衣机 修理 翻转架的设计 50、 电火花切割机床的设计 机电专业毕业论文题目 1、机电一体化与电子技术的发展研究 2、变频技术在锅炉机电一体化节能系统中应用 3、煤矿高效掘进技术现状与发展趋势研究 4、电气自动化在煤矿生产中的应用探讨 5、产品设计与腐蚀防护的程序与内容 6、机械制造中数控技术应用分析 7、智能制造中机电一体化技术的应用 8、水利水电工程的图形信息模型研究 9、矿山地面变电站智能化改造研究 10、浅析电气控制与PLC一体化教学体系的构建 11、中国机电产品出口面临的障碍及优化对策 12、我国真空包装机械未来的发展趋势 13、煤矿皮带运输变频器电气节能技术的分析 14、钢铁企业中机电一体化技术的应用和发展 15、我国机械设计制造及其自动化发展方向研究 16、机械设计制造及其自动化发展方向的研究 17、基于BIM技术的施工方案优化研究 18、电力自动化技术在电力工程中的应用 19、电气自动化技术在火力发电中的创新应用 20、农机机械设计优化方案探究 21、区域轨道交通档案信息化建设 22、环保过滤剂自动化包装系统设计 23、元动作装配单元的故障维修决策 24、关于机械设计制造及其自动化的设计原则与趋势分析 25、试析机电一体化中的接口问题 26、汽车安全技术的研究现状和展望 27、太阳能相变蓄热系统在温室加温中的应用 28、关于在机电领域自动控制技术应用的研究 29、浅析生物制药公司物流成本核算 30、锡矿高效采矿设备的故障排除与维护管理 31、铸钢用水玻璃型砂创新技术与装备 32、空客飞行模拟机引进关键环节与技术研究 33、汽车座椅保持架滚珠自动装配系统设计 34、液压挖掘机工作装置机液仿真研究 35、基于新常态视角下的辽宁高校毕业生就业工作对策研究 36、石油机电事故影响因素与技术管理要点略述 37、基于铝屏蔽的铁磁性构件缺陷脉冲涡流检测研究 38、数控加工中心的可靠性分析与增长研究 39、数控机床机械加工效率的改进方法研究 40、浅析熔铸设备与机电一体化 41、冶金电气自动化控制技术探析 42、中职机电专业理实一体化教学模式探究 43、高职机电一体化技术专业课程体系现状分析和改革策略 44、高速公路机电工程施工质量及控制策略研究 45、对现代汽车维修技术 措施 的若干研究 46、建筑工程机电一体化设备的安装技术及电动机调试技术分析 47、智能家居电话控制系统的设计 48、电力系统继电保护课程建设与改革 49、PLC技术在变电站电容器控制中的应用分析 50、机电一体化技术在地质勘探工程中的应用 机械类专业论文选题题目相关 文章 : ★ 机械类毕业设计论文题目 ★ 机械类学术论文题目★ 机械开题报告范文精选5篇 ★ 机械毕业课题论文 ★ 机械毕业论文范文大全(2) ★ 大学毕业论文机械类范例(2) ★ 机械类毕业设计论文开题报告 ★ 4000字机械类论文参考例文 ★ 大学毕业论文机械类范例

机械手毕业论文摘要

先给你发点类似的看看,满意的话加分,给你发一篇完整的,不满意就算了。摘要 1第一章 机械手设计任务书 11.1毕业设计目的 11.2本课题的内容和要求 2第二章 抓取机构设计 42.1手部设计计算 42.2腕部设计计算 72.3臂伸缩机构设计 8第三章 液压系统原理设计及草图 113.1手部抓取缸 113.2腕部摆动液压回路 123.3小臂伸缩缸液压回路 133.4总体系统图 14第四章 机身机座的结构设计 154.1电机的选择 164.2减速器的选择 174.3螺柱的设计与校核 17第五章 机械手的定位与平稳性 195.1常用的定位方式 195.2影响平稳性和定位精度的因素 195.3机械手运动的缓冲装置 20第六章 机械手的控制 21第七章 机械手的组成与分类 227.1机械手组成 227.2机械手分类 24第八章 机械手Solidworks三维造型 258.1上手爪造型 268.2螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36送料机械手设计及Solidworks运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物,它是一种模仿人体上肢的部分功能,按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备,对实现工业生产自动化,推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明,工业机械手可以代替人手的繁重劳动,显著减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作,采用机械手是有效的。它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作,更显示其优越性,有着广阔的发展前途。本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计,运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型,并进行了运动仿真,使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动;在安装工件时,将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字 机械手,AutoCAD,Solidworks 。第一章 机械手设计任务书1.1毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节,是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的:一、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力,拓宽和深化学生的知识。二、 培养学生树立正确的设计思想,设计构思和创新思维,掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算,数据处理,编写技术文件等方面的工作能力。四、 培养学生进行调查研究,面向实际,面向生产,向工人和技术人员学习的基本工作态度,工作作风和工作方法。1.2本课题的内容和要求(一、)原始数据及资料(1、)原始数据:a、 生产纲领:100000件(两班制生产)b、 自由度(四个自由度)臂转动180?臂上下运动 500mm臂伸长(收缩)500mm手部转动 ±180?(2、)设计要求:a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图(一套)b、液压原理图(一张)c、机械手三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书(一份)(3、)技术要求主要参数的确定:a、坐标形式:直角坐标系b、臂的运动行程:伸缩运动500mm,回转运动180?。c、运动速度:使生产率满足生产纲领的要求即可。d、控制方式:起止设定位置。e、定位精度:±0.5mm。f、手指握力:392Ng、驱动方式:液压驱动。(二、)料槽形式及分析动作要求( 1、)料槽形式由于工件的形状属于小型回转体,此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示,该装置结构简单,不需要其它动力源和特殊装置,所以本课题采用此种输料槽。图1.1机械手安装简易图(2、)动作要求分析如图1.2所示动作一:送 料动作二:预夹紧动作三:手臂上升动作四:手臂旋转动作五:小臂伸长动作六:手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图1.2 要求分析第二章 抓取机构设计2.1手部设计计算一、对手部设计的要求1、有适当的夹紧力手部在工作时,应具有适当的夹紧力,以保证夹持稳定可靠,变形小,且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节,对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。2、有足够的开闭范围夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时,一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围,可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关,如工件的形状和尺寸,手指的形状和尺寸,如工作环境许可,开闭范围大一些较好,如图2.1所示。图2.1 机械手开闭示例简图3、力求结构简单,重量轻,体积小手部处于腕部的最前端,工作时运动状态多变,其结构,重量和体积直接影响整个机械手的结构,抓重,定位精度,运动速度等性能。在设计手部时,必须力求结构简单,重量轻,体积小。4、手指应有一定的强度和刚度5、其它要求因此送料,夹紧机械手,根据工件的形状,采用最常用的外卡式两指钳爪,夹紧方式用常闭史弹簧夹紧,松开时,用单作用式液压缸。此种结构较为简单,制造方便。二、拉紧装置原理如图2.2所示【4】:油缸右腔停止进油时,弹簧力夹紧工件,油缸右腔进油时松开工件。图2.2 油缸示意图1、右腔推力为FP=(π/4)D?P (2.1)=(π/4) 0.5? 25 10?=4908.7N2、根据钳爪夹持的方位,查出当量夹紧力计算公式为:F1=(2b/a) (cosα′)?N′ (2.2)其中 N′=4 98N=392N,带入公式2.2得:F1=(2b/a) (cosα′)?N′=(2 150/50) (cos30?)? 392=1764N则实际加紧力为 F1实际=PK1K2/η (2.3)=1764 1.5 1.1/0.85=3424N经圆整F1=3500N3、计算手部活塞杆行程长L,即L=(D/2)tgψ (2.4)=25×tg30?=23.1mm经圆整取l=25mm4、确定"V"型钳爪的L、β。取L/Rcp=3 (2.5)式中: Rcp=P/4=200/4=50 (2.6)由公式(2.5)(2.6)得:L=3×Rcp=150取"V"型钳口的夹角2α=120?,则偏转角β按最佳偏转角来确定,查表得:β=22?39′5、机械运动范围(速度)【1】(1)伸缩运动 Vmax=500mm/sVmin=50mm/s

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